A formação do sargento combatente do Exército, como curso sistematizado, inicia-se na ordem do dia nº 552, de 28 de maio de 1894, na Fortaleza de São João, Rio de Janeiro - RJ. A Escola de Sargentos das Armas (ESA), tal como é conhecida atualmente, foi criada, ao término da 2ª Guerra Mundial, em agosto de 1945, nas instalações da Escola Militar do Realengo.
Quatro anos depois, a sede da ESA foi transferida para Três Corações - MG, onde permanece até os dias atuais.
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